ADC 噪声与滤波验证提示词范例

请协助我评估当前 ADC 采样噪声并选择合适的滤波策略，用真实原始数据验证噪声改善、延迟代价和控制稳定性。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在已有 ADC 原始日志、示波器波形、信号源或传感器稳定输入记录时，才对噪声来源和滤波效果做结论。不要用仿真数据冒充现场采集。

1. 采集条件

目标系统：以当前工程和硬件连接为准。
采样对象：记录传感器类型、输入范围、源阻抗、前端 RC、采样频率和控制环频率。
数据记录：同时保存 ADC 原始值、滤波输出、时间戳、通道号、异常计数和系统运行状态。
测试输入：至少包含短接/固定电压、稳定传感器输入和一次可控阶跃输入。
测量工具：可选示波器或频谱分析功能，用于确认输入端是否存在供电纹波、开关噪声或接地干扰。

2. 当前问题

稳定输入下 ADC 原始值峰峰值过大，滤波后控制量仍有毛刺；若加大平均窗口，系统响应又变慢，影响闭环控制。

请完成以下工作：
- 找到 ADC 采样、数据搬运、现有滤波器、控制任务消费点和异常处理代码；
- 核对采样时间、触发频率、通道切换顺序、前端源阻抗、DMA 缓冲一致性和单位换算，避免把采样错误误判为噪声；
- 采集不少于 60 秒稳定输入原始数据，统计均值、峰峰值、标准差、离群点数量和主要频率成分；
- 对移动平均、中值、一阶低通、限幅斜率或组合滤波进行对比，记录窗口/系数、输出噪声、阶跃上升时间、群延迟和 CPU 开销；
- 只选择满足控制环延迟预算的滤波方案，避免为了漂亮曲线牺牲实时性；
- 修改代码后重新构建、烧录，在稳定输入和阶跃输入下复测，并保存前后对比统计。

最终输出应包含：原始噪声统计、滤波方案对比、选型理由、修改文件、复测数据，以及仍需从供电、布线或模拟前端排查的风险。