直流电机速度 PID 调试提示词范例

请调节带编码器直流电机的速度 PID，并完成可复现验证。控制对象为电机转速，设定值为 target_rpm，测量值为 measured_rpm，输出为 PWM 占空比；以工程实际单位、采样周期和电流限值为准。所有参数结论必须来自真实日志，不要同批同时改变 Kp、Ki、Kd。

先检查编码器测速、PWM 限幅、方向、积分冻结、起停斜坡和负载安全。记录时间戳、试验编号、设定/实测转速、误差、P/I/D、限幅前后输出、电流与饱和标志。先完成覆盖合理范围的粗扫，再用控制变量法验证单参数假设。对每组计算上升时间、超调、稳态误差、振荡和电流峰值；在空载与受控负载下验证，输出推荐参数、特征对比和保护未触发的证据。