TWAI CAN 总线调试提示词范例

请定位 ESP-IDF TWAI 总线无法稳定收发或出现 bus-off 后无法恢复的问题。核对 GPIO、收发器待机控制、bit timing、过滤器、警报和恢复状态；若有 CAN 分析仪或抓包文件，必须用真实帧验证，没有抓包时仅给出软件证据和采集计划。

记录 TWAI state、TEC/REC、alert、发送/接收计数、最后错误与恢复次数；检查驱动 install/start/stop、接收任务阻塞、发送超时和 bus-off 恢复顺序。确认终端、极性和共地为待核实硬件项。构建烧录后持续收发 10 分钟并故意断开/恢复总线，验收为无未恢复 bus-off、帧序号连续且错误计数不持续增长。