循迹转向 PID 调试提示词范例

请调试差速小车的循迹转向 PID，解决直线抖动、弯道冲出轨迹或光照变化下误判问题。先在封闭低速场地测试，保留失线停车和最大转向/速度限制，不能通过提高车速来判断效果。

检查传感器标定、归一化误差、线位置符号、采样周期、左右轮混控、转向限幅、积分冻结与失线状态机。记录试验编号、传感器数组、横向误差、P/I/D、左右轮命令、速度、失线和饱和标志。用直线、固定曲率和光照扰动三类可重复窗口粗扫并逐一验证单参数假设，比较横向 RMS 误差、最大偏差、恢复时间和失线次数，输出参数与安全验证结果。