优先级反转调试提示词范例

请定位 FreeRTOS 中高优先级控制任务被低优先级任务长期阻塞的优先级反转问题。检查任务优先级、共享资源和同步原语，不能仅凭现象断言已发生优先级反转。

找出所有 mutex、binary semaphore、queue 和临界区，记录任务获取/释放时间、等待时间、优先级、运行状态和资源所有者。核对需要优先级继承的场景是否错误使用二值信号量，检查中优先级任务是否抢占资源持有者。以最小方式统一资源顺序或替换合适的 mutex，构建烧录后在受控负载下统计控制任务最大阻塞时间、调度延迟和互斥锁超时，并给出运行证据。