任务调度抖动调试提示词范例

请定位 FreeRTOS 周期控制任务偶发超期、执行间隔抖动大的问题。以真实时间基和测量记录区分调度延迟、执行时间过长、ISR 抢占及外设阻塞；不要只凭 vTaskDelay 的设置判断周期正确。

记录任务计划时刻、实际开始/结束时刻、deadline miss、CPU 负载、关键 ISR 时长和阻塞对象。检查 vTaskDelayUntil 使用、tick 分辨率、优先级、临界区、日志和动态内存。采取最小措施，例如缩短关键区、调整优先级或将非实时工作移出控制任务。连续运行 30 分钟，输出周期 min/max/RMS 抖动、最大执行时间和 deadline miss 统计。