定时器 PWM 与输入捕获调试提示词范例

请定位并修复当前 STM32 工程中 PWM 输出频率不准、输入捕获偶发丢边沿的问题。检查时钟树、TIM 预分频/自动重装、GPIO 复用、输入滤波、捕获极性、DMA/中断与溢出扩展；用寄存器和真实示波器或频率计数据验证。不要在没有测量证据时宣称频率或占空比已正确。

目标：PWM 为 20kHz、占空比分辨率不低于 0.1%；输入为 1Hz 到 20kHz 的方波。请记录 TIM 内核时钟、PSC、ARR、CCR、捕获序号、溢出次数和计算周期，处理 16 位计数器跨溢出。只做最小配置修改，重新构建烧录后在低、中、高三组频率下统计频率误差、占空比误差和连续 10 分钟的丢捕获次数，并说明代码、寄存器和实测结果。