FOC 低速抖动调试提示词范例

你当前接手的是一个基于 STM32F407VGT6 的 PMSM FOC 电机控制工程。电机在低速运行时出现抖动、转矩脉动或电流环不稳定，请定位根因并做最小修复。

可用观测条件：调试器、UART/RTT 日志、示波器、逻辑分析仪、电流探头，或现场已有的等效观测手段。请以实际可用设备为准，不要假定全部设备都已连接。

1. 定位重点
请把低速抖动拆成可验证的工程问题，优先判断根因属于采样噪声、采样时序、PWM 更新时序、控制周期抖动、电流零偏、相序/方向、角度零位、限幅策略，还是机械或负载因素。
重点关注 ADC 电流采样与 PWM 周期的同步关系、占空比更新生效时刻、电流零偏校准、角度方向/零位、控制周期稳定性，以及低速区是否存在不合理限幅或状态残留。
如果工程实际芯片、PWM 拓扑、采样方式、角度来源或控制频率与本提示词描述不一致，请以工程实际为准，并在总结中说明差异。

2. 修复原则
保持修改最小，优先修正被证据支持的具体时序、采样、校准或状态管理问题。
可以增加轻量诊断点，例如调试变量、环形日志、GPIO 翻转测时、UART/RTT 输出或仪器观测测试点；诊断代码不得显著影响控制时序。
不要顺手重写 FOC 架构、替换控制算法或大范围调参。调参只能作为验证或收敛手段，不能替代根因定位。

3. 工程边界
调试电机前保持低母线电压、限流、可急停、机械负载安全固定。不要为了复现问题提高电流限幅、关闭保护、扩大占空比边界或绕过故障处理。
所有结论必须来自代码、寄存器、调试会话、日志或仪器证据。没有目标板、调试器或仪器时，请明确说明硬件验证阻塞项，不要编造运行结果。
如需确认芯片限制、寄存器含义或触发源，请查阅 STM32F407VGT6 datasheet、STM32F4 reference manual RM0090、工程内芯片包或 HAL/LL 源码。

4. 目标结果
低速运行时电流采样波动和 Id/Iq 周期性波动明显降低。
电机低速抖动、转矩脉动、启动不顺畅或轻载爬行不稳现象明显改善。
ADC 采样、FOC 控制循环和 PWM 更新之间的时序关系稳定、可解释、可复测。
最终说明修改文件、根因判断、关键证据、验证结果、剩余风险和回退方式。