相电流零偏校准调试提示词范例

请定位电机未驱动时相电流非零、FOC 的 Id/Iq 偏置或负载下电流失真的问题。先确认功率级安全关闭或受控，禁止在未知偏置状态下提高驱动电流。

检查 ADC 参考、电流放大器增益、采样时刻、DMA 缓冲区、符号和 Clarke 变换。采集电机禁用时足够数量的 Ia/Ib/Ic 原始样本，计算均值、标准差、温漂和偏移保存校验；再以受限电流验证比例与相和约束。校准应在满足稳定输入条件时运行，异常数据不得写入非易失存储。输出校准前后零偏、噪声、修改文件及高功率测试前仍需验证的项目。