编码器零位对齐调试提示词范例

请定位 PMSM FOC 中编码器零位偏移导致的电流环抖动、转矩不足或反向问题。检查编码器类型、极对数、机械角到电角度换算、方向和零位保存，不要凭经验写入偏移值。

在安全限流和机械约束下执行工程已有或最小的对齐流程，记录注入角度、机械角、原始计数、电角度、偏移、方向和相电流。核对上电重复性、掉电保存校验及编码器通讯错误。用真实日志比较对齐前后 Id/Iq、低速启动成功率和转矩方向；只在多次一致结果后更新偏移，给出校准次数、方差、修改文件和回退方案。