舵机上电中位与安全启动提示词范例

请协助我设计并验证当前舵机系统的上电中位与安全启动流程，避免 MCU 复位、PWM 未初始化或参数未加载时舵机突然跳动。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在真实上电波形、启动日志和动作记录支持时，才对启动安全性做结论。

1. 启动条件

启动场景：冷启动、软件复位、看门狗复位、通信重连、参数缺失和欠压恢复都需要分别考虑。
输出链路：GPIO 默认态、定时器 PWM 使能、舵机供电使能、总线初始化和目标角度加载顺序以当前工程为准。
安全姿态：记录机械允许的上电角度、是否需要保持当前位置、是否允许回中以及最大启动速度。
观测数据：复位原因、参数加载结果、PWM 首个脉冲、目标角度、实际动作和故障状态。

2. 当前问题

系统上电时舵机偶发快速跳到默认角度；参数加载失败或通信未就绪时仍输出 PWM，导致机构从未知姿态启动。

请完成以下工作：
- 找到启动流程、GPIO 默认配置、PWM 使能、参数读取、舵机供电控制、默认目标和故障状态代码；
- 检查是否在参数校验、限位加载和通信握手完成前就输出有效脉冲或总线动作命令；
- 设计安全启动状态机：输出禁止、参数校验、反馈确认、目标钳制、限速回中、运行使能和故障锁定；
- 用示波器捕获上电后首个 PWM 脉冲和使能时序，记录每种复位原因下的目标角度与动作结果；
- 修改启动顺序、默认值、参数恢复或故障处理后，构建烧录并重复冷启动和复位测试；
- 明确无法获知当前位置时采用保持、回中或禁用输出的取舍。

最终输出应包含：启动状态机、时序证据、修改文件、复位场景测试表，以及仍需硬件使能脚或制动机构支持的风险。