带反馈舵机电位器采样校准提示词范例

请协助我校准当前带反馈舵机的电位器采样链路，让反馈角度、目标角度和真实机械角度保持一致，并识别死区、噪声或断线风险。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在外部角度测量、ADC 原始值或已有标定记录支持时，才对角度精度做结论。

1. 校准条件

反馈链路：电位器输出、电阻分压、滤波电容、ADC 通道、采样时间和参考电压以当前工程为准。
角度基准：量角器、刻度盘、编码器或结构治具；至少记录低端、中位和高端三个可重复点。
软件链路：ADC 原始值、滤波、零点/增益、方向、死区、异常检测和参数保存逻辑。
安全边界：先人工或低速移动到安全位置，避免校准过程中触碰机械端点。

2. 当前问题

反馈角度在中位附近基本可信，但靠近两端偏差增大；快速动作后反馈有毛刺，偶发出现角度跳变或断线误判。

请完成以下工作：
- 找到反馈 ADC 初始化、通道选择、采样周期、滤波、角度换算、断线检测和闭环控制使用位置；
- 核对 ADC 采样时间是否适合电位器源阻抗，检查滤波窗口和控制环延迟是否匹配；
- 在多个角度点记录 ADC 原始值、滤波值、外部角度和重复测量误差，判断是否需要分段线性；
- 增加断线、短路、跳变和超范围检测，避免异常反馈直接进入闭环输出；
- 修改换算参数或滤波策略后，构建烧录并验证静态角度、慢速扫角和往返重复定位；
- 说明反馈误差对位置闭环 PID、限位保护和到位判定的影响。

最终输出应包含：标定表、换算参数、异常检测策略、修改文件、复测统计，以及需要硬件屏蔽或传感器更换的风险。