请协助我完善当前舵机机构的机械限位与堵转保护，避免软件命令、通信异常或上电状态导致舵机撞限位或持续发热。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在限流、急停和安全测试姿态确认后，才允许执行接近端点的动作测试。不要为了验证保护而故意长时间堵转。
机构行程：记录安全角度范围、机械端点、负载方向、回零方式和可能的碰撞区域。
保护信号：目标角度、实际角度或反馈值、电流、温度、速度、到位超时、通信状态和错误码。
控制策略：软限位、速度限制、加速度限制、输出限幅、堵转判定、故障锁定和恢复流程以当前工程为准。
测试方式：先空载小幅动作，再逐步接近软限位，所有测试必须可中断。
舵机在端点附近偶发顶住机械限位，持续发热或电源电流升高；异常解除后再次下发命令可能重复撞限位。
- 找到角度命令入口、限幅、运动规划、反馈读取、电流采样、超时判断和故障恢复代码；
- 检查命令限幅是否覆盖所有入口，包括调试命令、启动默认值、总线回放和远程控制；
- 设计堵转判定：输出持续较大、位置变化不足、电流升高或到位超时需组合判断，避免单一噪声误判；
- 增加故障日志，记录目标、反馈、限位状态、电流、持续时间、动作编号和恢复原因；
- 修改软限位、堵转停机、故障锁定或回退策略后，构建烧录并在端点附近低速复测；
- 明确哪些保护依赖电流采样或反馈硬件，哪些只能作为软件防呆。
最终输出应包含：限位边界、堵转判定逻辑、修改文件、复测结果、故障恢复流程，以及仍需硬件限位或保险保护覆盖的风险。