多路舵机同步控制提示词范例

请协助我规划并验证当前多路舵机同步控制方案，确保多个关节动作时间一致、PWM 通道配置正确，并避免供电和任务调度造成同步误差。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在波形、日志或真实动作记录支持时，才对同步精度做结论。

1. 系统条件

舵机数量：以当前工程实际通道、定时器资源、总线地址和动作队列为准。
控制方式：PWM 多通道、PCA9685、串行总线或混合方案；频率、更新周期和命令时序需从代码确认。
同步目标：记录每路目标角度、起止时间、速度曲线、允许同步误差和负载差异。
安全边界：先用小幅动作和低速度验证，再执行全机构同步轨迹。

2. 当前问题

单路舵机动作正常，但多路同时动作时有先后差、短暂停顿或电源电流尖峰；部分通道在长时间运行后角度更新滞后。

请完成以下工作：
- 找到定时器通道分配、PWM 更新、总线发送、动作插补、队列调度和错误重试代码；
- 核对多通道是否共享同一周期和更新事件，检查 CCR 写入顺序、预装载和 DMA/中断竞争；
- 若使用总线舵机，检查广播同步、逐个下发延迟、地址冲突、重试策略和超时处理；
- 记录每路命令时间戳、实际更新时刻、目标角度、错误计数、电源电流峰值和动作完成时间；
- 评估是否需要动作错峰、速度规划、批量写入、统一触发或定时器 DMA 更新；
- 修改后构建烧录，分别验证两路、半数通道和全通道同步轨迹。

最终输出应包含：通道资源表、同步误差统计、供电影响、修改文件、复测轨迹，以及仍需外部动作捕捉或结构测量确认的事项。