请协助我调试当前带编码器舵机的位置闭环，解决位置阶跃后超调、来回摆动或接近机械限位的问题，并用真实日志验证 PID 参数和安全边界。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在确认机械行程、急停、软硬限位和电流限制有效后，才允许执行运动测试。不要把目标位置设置到未知行程外，也不要根据主观手感编造稳定性结论。
目标机构：带编码器反馈的舵机/执行器，位置单位以当前工程为准。
反馈信号：编码器零点、方向、分辨率、计数溢出和单位换算均需从工程配置或实测记录确认。
控制结构：位置环、速度环、电流/力矩限制、速度规划、加速度规划和输出限幅以当前代码为准。
安全边界：先确认机械行程、软限位、硬限位、急停、过流保护和脱离危险区域的测试姿态。
日志字段：目标位置、实际位置、位置误差、速度、P/I/D 分量、输出限幅、限位状态、电流和试验编号。
小幅移动基本可到位，但阶跃命令后存在明显超调和振荡；靠近端点时偶发撞限位或积分堆积，降低 P 后又出现响应迟缓和稳态误差。
- 找到编码器读取、零点标定、单位换算、位置/速度环、PID 更新周期、速度/加速度规划、积分冻结和输出限幅代码；
- 核对目标方向与反馈方向是否一致，检查编码器计数到角度/行程的比例、符号、边界处理和采样周期抖动；
- 在安全行程中间执行小幅阶跃，记录目标/实际曲线、最大超调、调节时间、稳态误差、最大速度、最大电流和是否触发限幅；
- 每批只改变一个参数，先确认比例项方向和量级，再处理阻尼、积分消除稳态误差、积分冻结和限幅释放；
- 对靠近软限位的低速往返轨迹单独验证，确认规划器不会把目标、速度或积分推向机械限位；
- 修改参数或代码后重新构建、烧录并复测小幅阶跃、大幅阶跃和往返轨迹，各保留原始日志和统计结果。
最终输出应包含：控制结构确认、参数调整过程、关键曲线/日志特征、推荐参数、修改文件、复测统计，以及仍需机械、电源或驱动器侧确认的风险。