请协助我排查当前舵机动作时出现的供电跌落、MCU 复位、通信丢包或舵机失控问题，并用真实电源波形和运行日志确认根因。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；只有在示波器、电源记录、复位原因寄存器或已有测试数据支持时，才对硬件供电能力下结论。不要根据舵机标称电流推断现场电源一定足够。
控制板：以当前工程实际 MCU、舵机数量、PWM/总线接口和供电拓扑为准。
供电路径：记录舵机电源、控制板电源、共地方式、保险丝、线束长度、退耦电容和电源限流设置。
观测信号：舵机电源电压、MCU 供电、复位脚、PWM/总线信号、复位原因寄存器、错误计数和动作编号。
安全边界：先脱载或降低动作幅度，确认急停、限流和机械限位有效后再做阶跃或同步动作测试。
单个舵机低速动作基本正常，但多个舵机同时启动或接近堵转时，系统偶发重启、舵机回中、总线超时或角度命令丢失。
- 找到舵机动作调度、上电初始化、复位原因读取、欠压检测、错误计数和通信重试代码；
- 检查是否存在同时给多路舵机发送大阶跃命令、上电立即加载、堵转后持续输出或错误重试过快的问题；
- 用示波器或电源记录捕获动作前后电压最低值、跌落持续时间、纹波、复位脚变化和通信错误时间点；
- 增加可关闭日志，记录动作序号、目标角度、速度限制、错误计数、复位原因和欠压状态；
- 按单舵机、小批量、全量同步三组场景复测，区分软件调度问题、电源容量不足、线束压降和舵机堵转风险；
- 必要时修改动作错峰、加速度限制、上电中位流程、欠压停机和重试退避策略，重新构建烧录并验证。
最终输出应包含：供电拓扑、波形证据、复位原因、代码修改、复测统计，以及仍需更换电源、线束或舵机才能验证的硬件风险。