舵机扫角抖动与 PWM 时序排查提示词范例

请协助我定位当前 PWM 舵机扫角时出现的抖动、卡顿或速度不均匀问题，并用实际 PWM 波形、任务日志和动作结果验证修复效果。
你可以检查工程代码、构建并烧录固件；没有示波器、逻辑分析仪或真实动作记录时，不要宣称 PWM 时序已经稳定，只能说明软件配置检查结果。

1. 调试条件

目标舵机：标准 PWM 舵机或兼容 PWM 输入的执行器，频率、脉宽范围和供电以项目记录为准。
控制链路：定时器 PWM 输出、角度插补、速度限制、任务调度、命令入口和限位保护均以当前工程为准。
观测数据：PWM 周期、高电平宽度、更新间隔、目标角度、当前步进、任务运行时间和异常计数。
安全边界：先在安全行程中间小幅扫角，确认机械不会撞限位后再扩大范围。

2. 当前问题

舵机从 30 度扫到 150 度时偶发抖动或停顿；慢速扫角比快速阶跃更明显，怀疑与 PWM 更新时机、任务阻塞或脉宽量化有关。

请完成以下工作：
- 找到定时器初始化、CCR 更新、角度到脉宽换算、扫角插补、调度周期和命令队列代码；
- 核对定时器时钟、ARR、PSC、CCR 单位、预装载设置、更新事件、输出极性和是否在安全时间点更新比较值；
- 检查任务是否被日志、通信、延时函数或临界区阻塞，导致插补周期不稳定；
- 用示波器或逻辑分析仪记录至少 200 个 PWM 周期，统计周期抖动、高电平抖动和异常脉冲；
- 对固定角度保持、匀速扫角、小阶跃和大阶跃分别测试，区分时序抖动、机械回差、供电扰动和舵机内部控制问题；
- 修改定时器更新、插补步长或任务调度后重新构建烧录，并复测相同轨迹。

最终输出应包含：PWM 时序统计、调度抖动来源、修改文件、动作复测结果，以及无法通过软件修复的舵机或机械风险。